基于邻域系统的智能车辆最优轨迹规划方法

• 作者: 王志刚 王星 赵海良
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 数学
• 关键词: 智能车辆 自动驾驶 轨迹规划 车辆避障 邻域系统 最优轨迹 满意曲线 综合评判
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 页码范围: 1040-1047
• 页数: 8页
• 分类号: O231.2
• 字数: 6597字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201805004

摘要

针对智能车在行驶中的轨迹规划与控制问题.以邻域系统理论为基础,将智能车在复杂道路的动态控制转化为邻域内的简单静态控制;对邻域内的最优轨迹曲线进行选取,采用曲率的积分定义了曲线的弯阻指数,并以此为基础给出了邻域内的最优轨迹曲线评判模型和求解算法;以插值方法所建立的满意轨迹曲线为例进行仿真.结果表明,该方法在选取智能车的行驶轨迹的平稳光滑性上有一定的优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵海良	西南交通大学数学学院信息与计算科学系	16	63	5.0	7.0
2	王志刚	西南交通大学数学学院信息与计算科学系	7	16	3.0	3.0
3	王星	西南交通大学数学学院信息与计算科学系	6	2	1.0	1.0