典型安装方式的协作机器人基坐标系标定方法

• 作者: 戴先中 甘亚辉 董东辉
• 来源期刊: 工业控制计算机
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 基坐标系标定 安装方式 协作
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 软件与仿真
• 页码范围: 46-50
• 分类号: TP242
• 字数: 4343字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-182X.2012.07.022

摘要

针对地面式、侧墙式、顶棚式三种典型安装方式下的协作机器人的基坐标系标定问题,采用了一种新的操作步骤简单、标定结果精确的机器人基坐标系标定方法.该方法通过在协作机器人的公共空间中构造四点“握手”动作并分别记录接触点在每个机器人的基坐标系下的坐标,求解协作机器人基坐标系间的旋转矩阵和平移矩阵,从而得到协作机器人基坐标系间的位姿关系.针对工业机器人常见的地面式、侧墙式、顶棚式三种典型安装方式进一步分析了机器人基坐标系间的约束关系,并利用这些约束关系对标定结果做出进一步的优化处理.为验证提出的标定方法的有效性,基于Matlab的机器人工具箱完成了仿真实验,仿真实验的标定误差控制在2mm以内,该精度可满足一般弧焊、搬运、切割等生产过程的定位精度要求.仿真实验的结果验证了提出的标定方法的正确性,表明该方法可有效的解决生产环境下的协作机器人的基坐标系标定问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴先中	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	185	3390	32.0	48.0
2	甘亚辉	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	17	209	8.0	14.0
3	董东辉	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	1	19	1.0	1.0