一种新型移动机器人运动学坐标系快速构建方法研究

• 作者: 宋孟军 张建华 张明路
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 运动学 D-H法则 坐标变换 仿真
• 年，卷（期）: 2011,（17）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2017-2021
• 分类号: TB114|TH114
• 字数: 2838字
• 语种: 中文

摘要

提出冗余坐标系的概念,对冗余坐标系的构建、使用及应用注意事项进行了分析,并对所建立的冗余坐标系的求解结果进行了仿真验证;进一步对运动学坐标系构建方法进行研究,沿Y轴进行了运动学建模和运动学求解,并对沿Y轴构建运动学模型及模型求解方法的正确性进行了计算证明。研究表明,构建冗余坐标系及沿Y轴构建运动学模型均可以提高串联机器人运动学分析的效率。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张明路		162	1528	20.0	33.0
2	张建华		47	304	7.0	16.0
3	宋孟军		9	62	5.0	7.0