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一种新型移动机器人运动学坐标系快速构建方法研究
一种新型移动机器人运动学坐标系快速构建方法研究
作者:
宋孟军
张建华
张明路
原文服务方:
中国机械工程
移动机器人
运动学
D-H法则
坐标变换
仿真
摘要:
提出冗余坐标系的概念,对冗余坐标系的构建、使用及应用注意事项进行了分析,并对所建立的冗余坐标系的求解结果进行了仿真验证;进一步对运动学坐标系构建方法进行研究,沿Y轴进行了运动学建模和运动学求解,并对沿Y轴构建运动学模型及模型求解方法的正确性进行了计算证明。研究表明,构建冗余坐标系及沿Y轴构建运动学模型均可以提高串联机器人运动学分析的效率。
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文献信息
篇名
一种新型移动机器人运动学坐标系快速构建方法研究
来源期刊
中国机械工程
学科
关键词
移动机器人
运动学
D-H法则
坐标变换
仿真
年,卷(期)
2011,(17)
所属期刊栏目
机械科学
研究方向
页码范围
2017-2021
页数
分类号
TB114|TH114
字数
语种
中文
DOI
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作者信息
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姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
张明路
162
1528
20.0
33.0
2
张建华
47
304
7.0
16.0
3
宋孟军
9
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传播情况
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版权信息
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研究主题发展历程
节点文献
移动机器人
运动学
D-H法则
坐标变换
仿真
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中国机械工程
主办单位:
中国机械工程学会
出版周期:
月刊
ISSN:
1004-132X
CN:
42-1294/TH
开本:
大16开
出版地:
湖北省武汉市洪山区南李路湖北工业大学
邮发代号:
创刊时间:
1990-01-01
语种:
中文
出版文献量(篇)
13171
总下载数(次)
0
总被引数(次)
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