浅析BigDog四足机器人

• 作者: 丁良宏 冯华山 李军 王润孝
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: BigDog四足机器人 液压执行器 仿生学 运动控制 导航 LittleDog
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 505-514
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2012.05.001

摘要

根据BigDog四足机器人目前已经公开的技术资料,对BigDog机器人的整体概况和主要核心技术点进行了分析。机械系统重点分析了BigDog的结构特性和运动特性,以及由此产生的高功率密度问题;通过剖析BigDog液压驱动系统基本构成,发现结构仿生的缺陷限制了BigDog机动性能的进一步提升。研究表明,复杂地形条件下BigDog的运动控制首先取决于姿态的检测和地形的感知,姿态安全是BigDog实现持续纵向运动的前提条件。基本行走控制算法研究表明,液压系统的输出特性,能良好地满足BigDog的动力需求;通过几种典型的运动状态分析,对BigDog的控制实现过程进行了诠释。因非结构化环境移动机器人的智能性主要取决于导航系统的设计,故重点分析了BigDog的导航系统,特别是全自主导航部分。最后结合课题组四足机器人的研究经历,对四足机器人的研发提出了一些建议。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王润孝		201	2353	26.0	37.0
2	冯华山		20	362	8.0	19.0
3	李军		66	565	12.0	21.0
4	丁良宏		4	182	2.0	4.0