基于柔索驱动的踝关节康复机器人的研究

• 作者: 吴洪涛 陈柏 黄海灵
• 来源期刊: 中国制造业信息化
• 学科: 工学
• 关键词: 踝关节康复机器人 柔索驱动 并联机构 运动学模型 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 现代设计与先进制造技术
• 页码范围: 27-29,33
• 分类号: TH112
• 字数: 2067字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-1616.2012.03.008

摘要

根据人体踝关节的运动特点和柔索驱动并联机构的优势,提出了一种新型柔索驱动的3自由度并联机构踝关节康复机器人.采用封闭矢量四边形法则,建立了该机构的逆向运动学模型,并根据踝关节康复运动规律,对柔索驱动机器人进行了运动学仿真,得出驱动柔索长度变化规律,柔索长度变化的连续性证明了该机构的可操作性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
2	陈柏	南京航空航天大学机电学院	75	373	11.0	14.0
3	黄海灵	南京航空航天大学机电学院	1	14	1.0	1.0