基于改进A算法的机器人路径规划方法研究

• 作者: 刘钰 蔡海舟 陆建峰
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: A*算法 机器人 路径规划 栅格
• 年，卷（期）: 2012,（12）
• 页码范围: 108-111
• 分类号: TP301.6
• 字数: 3195字
• 语种: 中文

摘要

在机器人智能控制的研究中,路径规划是移动机器人研究的重要内容.为提高常规路径规划方法中执行效率和稳定性,采用头尾双向搜索法对普通A*算法进行优化,即分别从起始节点和目标节点开始扩展,直到在中途有相同的临界子节点.同时改进节点h值的计算方式,以减少扩展节点的规模,并在仿真平台上进行机器人路径规划仿真,改进算法效果得以优化验证.仿真实验结果表明,该方法的寻优能力及稳定性均优于普通A*算法,可使智能机器人更高效地进行自主导航.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆建峰	南京理工大学计算机科学与技术学院	77	1217	17.0	33.0
2	刘钰	金陵科技学院信息技术学院	22	130	8.0	11.0
3	蔡海舟	金陵科技学院信息技术学院	1	19	1.0	1.0