基于反演设计的机械臂非奇异终端神经滑模控制

• 作者: 徐传忠 王永初
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 非奇异终端 滑模控制 神经网络 反演控制 抖动
• 年，卷（期）: 2012,（23）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 36-40
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3029字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.23.036

摘要

针对具有建模误差和不确定干扰的多关节机械臂的轨迹跟踪问题,设计反演非奇异终端神经滑模控制.该方案是采用能有限时间收敛的非奇异终端滑模面,根据滑模控制原理和反演方法设计反演滑模控制器；对于反演滑模控制系统中由于建模误差和不确定干扰造成的不确定因素的上界,设计径向基(Radial basis function,RBF)神经网络自适应律,在线估计不确定因素的上界；利用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性.仿真结果表明,该方法具有良好的轨迹跟踪性能,提高对于建模误差和不确定干扰等因素的鲁棒性,削弱了抖动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王永初	华侨大学机电学院	96	671	14.0	20.0
2	徐传忠	华侨大学信息科学与工程学院	11	45	4.0	6.0