基于CDKF的飞机姿态角估计

• 作者: Daniel Alazard 何炜琨 干浩亮 韩萍
• 来源期刊: 数据采集与处理
• 学科: 航空航天
• 关键词: 姿态估计 四元数 中心差分卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 页码范围: 790-795
• 页数: 6页
• 分类号: V249.32+2
• 字数: 3386字
• 语种: 中文

摘要

针对扩展卡尔曼滤波(Extend Kalman filter,EKF)在飞机姿态估计中存在着计算复杂、线性化误差大等实际问题,将一种基于Stirling内插公式的非线性滤波算法中心差分卡尔曼滤波算法(Central difference Kalman filter,CDKF)应用于由低精度高噪声传感器组成的低成本飞机姿态估计系统中.首先建立基于四元数的飞机姿态数学模型,然后用CDKF方法进行姿态估计,并通过实测数据进行验证.实验结果表明,CDKF方法不仅有效地提高了飞机姿态估计的精度和稳定性;而且不需要模型的具体解析形式,避免了复杂的Jacobian矩阵的计算,算法更简单,也更容易实现,优于常用的EKF方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩萍	中国民航大学智能信号与图像处理天津市重点实验室	67	469	10.0	19.0
2	何炜琨	中国民航大学智能信号与图像处理天津市重点实验室	29	134	7.0	10.0
3	干浩亮	中国民航大学智能信号与图像处理天津市重点实验室	1	7	1.0	1.0
4	Daniel Alazard		1	7	1.0	1.0