带执行器饱和的柔性关节机器人位置反馈动态面控制

• 作者: 刘金琨 郭一
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性关节机器人 动态面控制 执行器饱和 神经网络 观测器
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 页码范围: 21-27
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 4789字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201204012

摘要

针对带有执行器饱和的柔性关节机器人系统,提出一种位置反馈动态面控制,以实现机器人连杆的角位置跟踪.在一般动态面控制的设计框架下,设计观测器重构系统未知速度状态,利用径向基函数神经网络学习饱和非线性特性,结合“最小参数学习”算法减轻计算负担.通过Lyapunov方法证明得出闭环系统所有信号半全局一致有界,跟踪误差可以通过调节控制器参数达到任意小.仿真结果表明,控制系统能够克服外界干扰,有效补偿系统存在的执行器饱和,实现柔性关节机器人的准确跟踪控制.该方法避免了传统反演设计存在的“微分爆炸”现象,简化了设计过程.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘金琨	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	58	2253	18.0	47.0
2	郭一	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	11	68	5.0	8.0