基于FPGA内部Dual-RAM的多轴机器人指令存储

• 作者: 刘娟秀 叶溯 叶玉堂 张峰 张童 秦娟 陈镇龙
• 来源期刊: 电子器件
• 学科: 工学
• 关键词: 多轴机器人 指令存储 dual-RAM 规划运动
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 电子电路设计分析及应用
• 页码范围: 869-871
• 页数: 3页
• 分类号: TP241
• 字数: 1677字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9490.2013.06.026

摘要

为了解决高精度多轴机器人控制系统中FPGA块RAM容量有限的问题,提出了一种保存规划运动指令的方法.利用FPGA块RAM生成Dual-RAM,通过轴选判断器选择出有效运动参数,再按轴号分别存入各Dual-RAM.实验结果表明:采用该方法,直接使用FPGA内部RAM,避免了外部RAM扩展,从而精简了指令存储电路,增强了系统可移植性.该机器人系统目前已成功应用于工件上下料作业,系统运行稳定,点重复精度达0.02 mm,水平联动速度达到5.2 m/s.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张峰	电子科技大学光电信息学院	9	38	3.0	6.0
2	叶玉堂	电子科技大学光电信息学院	170	1471	17.0	30.0
3	刘娟秀	电子科技大学光电信息学院	49	264	8.0	13.0
4	陈镇龙	电子科技大学光电信息学院	32	236	7.0	14.0
5	叶溯	电子科技大学光电信息学院	7	53	4.0	7.0
6	张童	电子科技大学光电信息学院	2	4	1.0	2.0
7	秦娟	电子科技大学光电信息学院	2	11	2.0	2.0