高速重载码垛机器人静刚度分析

• 作者: 张新 曹家鑫 梅江平 楼向明
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 重载 码垛机器人 静刚度 构件弹性变形
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 电气技术与自动化
• 页码范围: 158-161
• 页数: 4页
• 分类号: TH114|TP241.2
• 字数: 2285字
• 语种: 中文

摘要

以娃哈哈公司饮料生产线上的高速重载码垛机器人为研究对象,在综合考虑自身构件变形、驱动电动机和减速机变形的基础上,对其末端静刚度进行了分析.通过把末端执行器在受到载荷时产生的变形分解为各构件的拉压变形、弯曲变形以及电动机和减速机的扭转变形,然后借助线性叠加原理建立整机末端静刚度模型.所提出的研究方法为重载串联机器人静刚度分析提供了更加完善的思路,为码垛机器人的设计提供了有力依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梅江平	天津大学机械工程学院	80	1136	21.0	29.0
2	张新	天津大学机械工程学院	7	117	6.0	7.0
3	曹家鑫	天津大学机械工程学院	4	53	3.0	4.0
4	楼向明		9	52	4.0	7.0