轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究

• 作者: 李亚荣 李林 胡浚涛
• 来源期刊: 仪表技术
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 运动学 轨迹跟踪 Lyapunov函数
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 页码范围: 27-29
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

根据轮式移动机器人具有非完整约束特点,基于其运动学模型对机器人的轨迹跟踪控制问题进行了研究.采用Lyapunov函数直接法的思想设计机器人轨迹跟踪控制算法,并且直观地分析了系统的全局渐进稳定性.最后应用到MATLAB中对圆轨迹、螺旋线轨迹进行跟踪仿真试验,仿真结果表明位姿误差在2s时刻趋近于零,轨迹跟踪效果良好,系统具有很好的全局渐进稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李亚荣		26	79	4.0	8.0
2	李林		9	4	1.0	2.0
3	胡浚涛		1	0	0.0	0.0