基于栅格法的移动机器人单元分解遍历方法研究

• 作者: 吴勇超 张旭 王伟峰 陈兴林
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 栅格法 单元分解 特征点
• 年，卷（期）: 2013,（11）
• 所属期刊栏目: 工业控制与应用
• 页码范围: 34-38,42
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3551字
• 语种: 中文

摘要

本文针对移动机器人的全区域遍历问题提出了一种基于栅格法的单元遍历分解方法.本文在普通单元分解法的基础上提出了一种改进的基于边沿基点的单元分解方式,保证了单元遍历的有序性和较强的可实现性.单元内部采用栅格法进行遍历,按照优先级搜索栅格有效地提高了路径选择速率.与单纯采用栅格法相比,栅格法同单元分解法的结合运用既能降低移动机器人在栅格定位过程中存在的累积误差,又保证了遍历的高效率和低重复率.文中对提出的遍历方法进行了动画仿真,从理论上验证了该方法的有效性.最后文章针对提出的遍历方法探讨了其实验平台的设计思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈兴林		164	1267	18.0	24.0
2	张旭		40	170	7.0	10.0
3	王伟峰		5	43	3.0	5.0
4	吴勇超		1	25	1.0	1.0