改进的粒子滤波在四旋翼姿态估计中的应用

• 作者: 曲仕茹 马志强
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 粒子滤波 扩展卡尔曼滤波 四旋翼姿态估计
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 试验与应用
• 页码范围: 458-461,466
• 分类号: V249.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0853.2013.05.018

摘要

针对四旋翼飞行器非线性模型的姿态估计问题,提出了一种基于重要密度函数优选的改进粒子滤波(IDOPF)姿态估计算法.该算法通过扩大重要密度函数的覆盖范围,主动从众多重要密度函数中选择更优初始化粒子群.结合动力学模型和基于反步法控制器的相关控制数据,进行了IDOPF粒子滤波算法在四旋翼飞行器姿态估计中的仿真实验.与EKF算法相比,该算法具有更高的估计收敛速度和估计精度,避免了不稳定滤波,改善了滤波效果,验证了IDOPF算法在四旋翼姿态估计的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曲仕茹	西北工业大学自动化学院	115	966	17.0	23.0
2	马志强	西北工业大学自动化学院	5	42	4.0	5.0