基于切换模糊化的滑模变结构 AUV 姿态控制

• 作者: 赵新华 郝阳
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊控制 滑模变结构控制 自主水下航行器 姿态控制 切换模糊化
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 页码范围: 532-536
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 1580字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.16734-785.201306032

摘要

针对自主水下航行器（ AUV）控制的要求，为解决姿态控制问题，提出了一种基于切换模糊化的滑模变结构控制方法。该方法结合了模糊控制与滑模变结构的优点，其中模糊控制以变结构控制的切换函数为输入，变结构控制切换项为输出，在此基础上采用指数趋近律方法设计滑模变结构控制器。分别对该方法与传统滑模变结构控制方法进行对比仿真，结果表明，该控制方法可以有效抑制滑模变结构控制的抖振现象，对模型不确定系统具有较强的鲁棒性和一定的抗干扰能力。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新华	哈尔滨工程大学自动化学院	19	123	6.0	10.0