自主式水下机器人分层规划与重规划

• 作者: 刘冠群 刘海涛 吴俊伟 张汝波
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 体系结构 分层规划 重规划 监督决策
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 智能机器人与智能系统
• 页码范围: 77-80
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

为提高自主式水下机器人(AUV)在复杂环境、任务多变及通信受限等恶劣条件下的自适应性、自处理能力和自身安全可靠性,首先,针对不同层次分别研究了基于与或分解树的使命规划、基于有限状态机的任务规划和基于插入删除调整的行为规划方法;然后,设计了分层重规划监督决策的具体算法;最后,通过相关实验,验证了所设计的分层体系结构及其分层规划与分层重规划监督决策方法,能明显提高AUV自主任务完成效果和满足不确定事件自处理时的时效性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘海涛	哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院	37	451	11.0	20.0
2	张汝波	大连民族学院机电信息工程学院	110	1870	20.0	39.0
4	刘冠群	大连民族学院机电信息工程学院	14	24	3.0	4.0
7	吴俊伟	大连民族学院机电信息工程学院	4	15	2.0	3.0