四轮全向驱动小车运动控制方法研究

• 作者: 李润萱 杨永志 毕德学 闫化锦
• 来源期刊: 控制工程期刊：中英文版
• 学科: 工学
• 关键词: 曲率半径 运动模型 路径实现
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 页码范围: 288-294
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3

摘要

本文针对我国快速发展的家务市场需求，解放人的繁杂的劳动，充分享受现代生活，以效率较高的四轮全向机器人清扫小车为研究对象，基于AVR单片机的运动控制原理，通过对机器人小车模型的详细分析，采用曲率半径的方法对模型进行简化，通过不断地改变曲率半径实现对小车的控制，使机器人小车能快速地反应，具有较好的实时性。系统采用模块化编程，模块便于加入，提高了可读性，容易调试，实现避障，较好地实现预先设定的路径，具有一定的实用性。