模块化四轮全向驱动小车设计与运动控制方法

• 作者: 郑圣子
• 来源期刊: 天津科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 模块化设计 曲率半径 运动学模型
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 【机械与自动化】
• 页码范围: 61-65
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3289字
• 语种: 中文

摘要

设计了模块化四轮驱动机器人，基于采用 AVR 单片机的运动控制提出了模块化四轮全向驱动简化运动学模型。在对模型详细分析的基础上，提出通过改变曲率半径实现对小车运行轨迹进行控制的方法。实验表明，提出的运动控制方法简单可靠，满足设计要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑圣子	天津科技大学机械工程学院	6	16	2.0	4.0