基于单位四元数机器人姿态插补算法

• 作者: 孔民秀 季晨
• 来源期刊: 新型工业化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 姿态插补 单位四元数
• 年，卷（期）: 2013,（8）
• 所属期刊栏目: 科研通讯
• 页码范围: 105-112
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 2948字
• 语种: 中文

摘要

机器人运动轨迹插补算法是决定机器人性能的核心技术之一.在曲面、曲线加工,喷涂、弧焊等领域,机器人的轨迹插补,尤其是姿态插补对加工质量和加工效率起到决定性作用.针对这样的要求,本文对机器人姿态的四元数表示及其插补算法进行了研究,并提出了两个姿态间具有速度规划能力的姿态插补算法,最后在6自由度的弧焊机器人上进行了仿真和实验.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孔民秀	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	23	516	11.0	22.0
2	季晨	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	3	27	2.0	3.0