基于开放式机器人控制器的NURBS路径插补方法的实现

• 作者: 何广忠 吴林 张连新 高洪明
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: NURBS 插补器 机器人控制器
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 120-124
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.02.006

摘要

给出了一种六轴弧焊机器人的实时NURBS路径插补方法.使用开放式机器人控制器系统作为试验平台,NURBS曲线通过迭代最近点的拟合方法获得.阐述了NURBS路径插补器的末端速度控制原理,对常见的机器人末端运动速度为梯形分布时的情况进行了讨论.最后举例论证了该方法的可行性,并将其与通常使用的点到点逼近的方法做比较,充分体现了该方法的优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴林	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	200	4995	40.0	59.0
2	高洪明	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	100	1324	19.0	31.0
3	张连新	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	9	126	7.0	9.0
4	何广忠	哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室	11	159	8.0	11.0