基于人工地标的双足机器人视觉自定位

• 作者: 丁娜娜 张庆宾 李国栋 田国会
• 来源期刊: 山东大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 单应分解 人工地标 自定位 双足机器人
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 51-56
• 分类号: TP391|TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.6040/j.issn.1672-3961.0.2013.047

摘要

针对家庭或者办公室等室内环境下双足机器人的自定位问题,提出一种通过对世界平面的单应矩阵进行分解来实现自定位的方法.首先设计一种新型AR-mark人工地标,利用颜色信息分割感兴趣区域提取出AR-mark的特征点,然后对特征点与空间3D点进行匹配.通过直接线性变化法计算出世界平面的单应矩阵后,利用世界平面的单应分解算法获得摄像机坐标系与AR-mark人工地标坐标系间的位置关系,最终实现双足机器人的局部精确定位.实验结果表明,AR-mark人工地标易于识别,信息内容丰富,同时利用世界平面单应矩阵分解算法定位精度高,能够很好地辅助双足机器人完成室内自定位任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田国会	山东大学控制科学与工程学院	117	2087	22.0	41.0
2	李国栋	山东大学控制科学与工程学院	21	153	7.0	11.0
3	张庆宾	山东大学控制科学与工程学院	6	28	3.0	5.0
4	丁娜娜	山东大学控制科学与工程学院	2	20	2.0	2.0