基于可观测性分析的旋转式惯导系统在线自标定方法的设计

• 作者: 付梦印 刘彤 周元 王博
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 交通运输
• 关键词: 旋转式惯导系统 惯性器件标定 卡尔曼滤波 可观测性分析
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 系统与应用
• 页码范围: 1-7
• 页数: 7页
• 分类号: U666.12
• 字数: 3382字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2013.01.001

摘要

本文建立了速度误差外观测量的静基座双轴旋转式惯导系统在线标定卡尔曼滤波模型,其状态向量包括地速误差、姿态失准角和惯性器件零偏、标度因数误差、安装误差,可估计旋转式惯导系统失准角与惯性器件误差参数.通过分段线性定常系统(PWCS)可观测性分析方法分析不同旋转方式下系统可观测性变化情况,得出双轴连续旋转的角运动方案可以改善卡尔曼滤波滤波的可观测性.根据基于奇异值分解的可观测度分析结果进行模型降阶,同时结合旋转式惯导系统的工程应用特性,得到12阶卡尔曼滤波参数模型.降阶系统阶数降低约55％,可以显著降低运算量,有效提高了导航计算机运算效率和实时性.仿真实验表明:降阶模型的估计精度不低于原模型,而且部分状态量的滤波收敛速度有提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付梦印	北京理工大学自动化学院	117	1932	24.0	38.0
3	刘彤	北京理工大学自动化学院	14	124	7.0	11.0
5	王博	北京理工大学自动化学院	36	146	7.0	11.0
9	周元	北京理工大学自动化学院	2	9	2.0	2.0