基于 LQR 的 AGV 控制系统设计

• 作者: 朱雄军
• 来源期刊: 电脑与电信
• 关键词: STM32 AGV 最优控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 页码范围: 42-44
• 页数: 3页
• 字数: 1312字
• 语种: 中文

摘要

针对基于 STM32硬件平台的 AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)，其导向控制算法是系统设计的主体部分，AGV 使用超声波和红外光电导向传感器对外部环境信息进行采集，采用 LQR(Linear Quadratic Regulator，二次型线性最优)控制算法设计导向控制器调节速度从而实现对导引路径的跟踪，路径信息和控制命令的交互通过无线通信系统实现。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱雄军		4	2	1.0	1.0