基于多指标非线性控制的单级倒立摆控制

• 作者: 刘章 唐慧 汤玉龙 郭小定
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 稳定性 线性最优二次型调节器 多指标非线性控制
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 现代电子技术
• 页码范围: 44-47
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2220字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.201211029

摘要

针对单级倒立摆的稳定性问题，建立了单级倒立摆系统的四阶非线性数学模型，运用多指标非线性控制方法，设计了一个多指标的非线性控制器，并借助于系统特征根配置的方法，整定了该控制器中的c、k参数，实现了小车的水平位置和摆杆角度的稳定控制。最后，同时对线性最优二次型调节器和多指标非线性控制进行仿真对比，仿真表明：与线性最优二次型调节器相比，多指标非线性控制方法在控制效果上更为令人满意。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭小定	湖南科技大学信息与电气工程学院	31	113	5.0	9.0
2	汤玉龙	湖南科技大学信息与电气工程学院	6	7	2.0	2.0
3	唐慧	湖南科技大学信息与电气工程学院	13	26	3.0	5.0
4	刘章		1	4	1.0	1.0