改进IMM算法在机器人目标跟踪中的应用

• 作者: 张国良 张璐 张维平 敬斌
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 目标跟踪 “当前”统计模型 交互式多模型算法
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 页码范围: 149-152
• 分类号: TP242
• 字数: 2414字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2013.02.038

摘要

在机器人对运动目标跟踪的过程中,由于目标运动状态具有多样化的特点,不能运用单一的运动模型对其进行跟踪.文中将当前统计模型(CS)和匀速模型(CV)交互,并自适应调节“当前”统计模型中的目标加速度和模型之间的转移概率,形成新的CVCSIMM算法,使其能够更有效地反映目标的机动特性.在Matlab上对本算法进行了仿真研究,并与基本CVCAIMM算法、改进前的CVCSIMM算法进行了比较. Monte Carlo仿真结果表明:本算法减小了跟踪过程中的误差,提高了对机动目标的跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张国良		80	492	13.0	17.0
2	张维平		9	57	4.0	7.0
3	敬斌		20	90	5.0	9.0
4	张璐		3	10	2.0	3.0