工业机器人定位精度标定技术的研究

• 作者: 孙福佳 杨丽红 秦绪祥 蔡锦达
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 标定 运动学分析 定位精度 D-H算法
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机控制系统及软件
• 页码范围: 785-788
• 页数: 4页
• 分类号: TP27
• 字数: 3358字
• 语种: 中文

摘要

机器人末端位姿的精度依赖于各关节几何参数的精度.为了提高机器人的位姿精度,本文提出了一种简单实用的机器人标定方法.通过建立运动学模型,运用激光跟踪仪对位姿进行精确测量,同时通过对D-H算法求逆运动学方程进行改进,求得几何结构参数,进行第一次标定.将第一次标定后的结果对D-H参数进行误差修正,然后应用线性方程最小二乘法对机器人进行二次标定.最后,从机器人标定前后的最大误差,算术平均误差,均方根误差3个评价指标上,验证了该标定方法提高了机器人的绝对定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡锦达	上海理工大学机械工程学院	109	525	12.0	19.0
2	杨丽红	上海理工大学机械工程学院	61	267	9.0	14.0
3	孙福佳	上海理工大学机械工程学院	36	137	6.0	11.0
4	秦绪祥	上海理工大学机械工程学院	6	77	4.0	6.0