腿形机器人起跳过程运动分析

• 作者: 王潇浔 谭向全
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 腿形机器人 多项式规划 相似系数 滞后系数 仿真分析
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TH12
• 字数: 2445字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.2012.201303023

摘要

为了对腿形机器人起跳过程中的运动学特性进行分析,建立了简化的运动学模型.采用多项式规划方法对角度的轨迹进行了研究,在规划过程中引入相似系数和滞后系数,并建立了起跳判断条件.使用算例对起跳过程进行了仿真分析,分析了相似系数和滞后系数对起跳过程的影响.最终得到近似于青蛙起跳过程的仿真结果,仿真结果表明了所采用方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭向全	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	6	9	2.0	2.0
2	王潇浔	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	1	3	1.0	1.0