基于LSPI和滚动窗口的移动机器人反应式导航方法

• 作者: 刘春明 吴军 左磊 徐昕 李兆斌 黄振华
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 反应式导航 增强学习 LSPI 滚动窗口
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程·控制科学与工程
• 页码范围: 970-977
• 页数: 8页
• 分类号: TP181
• 字数: 5553字
• 语种: 中文

摘要

结合最小二乘策略迭代(Least-squares policy iteration,LSPI)的算法特性和基于滚动窗口的实时重规划,提出一种新的基于LSPI和滚动窗口的反应式导航学习控制方法.仿真和实验结果表明:该方法对移动机器人在未知环境中的运动控制有效,并且对未知环境具有自适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴军	国防科技大学机电工程与自动化学院	11	177	6.0	11.0
2	徐昕	国防科技大学机电工程与自动化学院	21	295	9.0	17.0
3	刘春明	国防科技大学机电工程与自动化学院	4	31	3.0	4.0
4	李兆斌	国防科技大学机电工程与自动化学院	2	23	1.0	2.0
5	左磊	国防科技大学机电工程与自动化学院	2	25	2.0	2.0
6	黄振华	国防科技大学机电工程与自动化学院	1	22	1.0	1.0