柔性蠕动管道机器人的力学特性分析

• 作者: 孙汉旭 年四成 张延恒 张明伟 贾庆轩
• 来源期刊: 北京邮电大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 管道机器人 蠕动行走 力学分析 行走条件
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 63-66
• 分类号: TN929.53
• 语种: 中文

摘要

为提高对管道复杂环境的适应性,实现机器人平稳、可靠行走,对柔性蠕动管道机器人进行了结构优化设计和力学特性分析.该机器人由前机体、导向头、后机体、柔性弹簧轴和行走轮组成,在管道中可实现蠕动行走,并能在一定范围内自主适应管道内径和形状的变化.通过机器人运动特性分析,对机器人在管道内行走时的支撑力、行走牵引力及通过弯管时的受力进行了分析,并分别建立了数学模型.根据机器人驱动力和阻力的分析结果,推导了机器人蠕动行走的条件.搭建了实验测试平台,对机器人进行实验的结果证明了设计和分析的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	张明伟	北京邮电大学自动化学院	5	29	4.0	5.0
4	张延恒	北京邮电大学自动化学院	24	227	9.0	14.0
5	年四成	北京邮电大学自动化学院	4	28	3.0	4.0