基于特征线段匹配的救援机器人建图方法

• 作者: 刘少刚 曹虎辰 许国玉
• 来源期刊: 图学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 救援机器人 SLAM Split-and-Merge 特征线段
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 数字化设计
• 页码范围: 83-87
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 4120字
• 语种: 中文

摘要

针对救援机器人的环境识别及其建图(SLAM)问题,提出了一种基于特征线段匹配的方法.通过激光雷达获取环境信息,采用特征线段提取匹配的方法提高了系统运行速度,在救援机器人移动过程中,系统能够及时、准确地进行全局地图更新.在救援环境中,利用救援机器人进行环境识别及建图,实验结果表明:采用基于特征线段匹配方法实现建图,能够得到较完整的环境地图,其方法具有很好的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘少刚	哈尔滨工程大学机电工程学院	48	303	11.0	13.0
2	许国玉	哈尔滨工程大学机电工程学院	23	168	6.0	12.0
3	曹虎辰	哈尔滨工程大学机电工程学院	1	4	1.0	1.0