特种救援机器人控制系统构建及相关技术研究

• 作者: 常青 罗庆生 苏晓东 韩宝玲 马朋
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 救援机器人 控制系统 硬件设计 TMS320F2812
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 3268-3271
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文

摘要

为了提升特种救援机器人的控制水平和运动性能,采用分层递阶方式构建了机器人的控制体系;这种控制体系既可保证机器人整体运动的协调性,还可保证机器人不同电机按需运动的独立性,使机器人对非结构化环境具有较强的适应性;基于分层递阶的设计思路,完成了机器人控制系统各个模块的硬件电路设计,搭建了机器人硬件控制平台,且以TMS320F2812芯片为核心,设计了行进电机和越障电机控制器,并对其电路设计进行了阐述;为了检验控制系统对伺服电机精确运动的控制效果,对机器人使用的直流无刷电机进行了相关实验;结果表明该控制系统具有控制精度高、系统稳定性好、环境适应性强等特点,适合在特种救援机器人上使用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗庆生	北京理工大学机电学院	110	1158	17.0	29.0
2	韩宝玲	北京理工大学机械与车辆工程学院	82	1012	16.0	28.0
3	苏晓东	北京理工大学机电学院	4	68	4.0	4.0
4	马朋	北京理工大学机械与车辆工程学院	1	6	1.0	1.0
5	常青	北京理工大学机械与车辆工程学院	6	27	4.0	5.0