具重力补偿功能三自由度力觉主手动力学研究

• 作者: 付宜利 曹燕燕 李坤 潘博
• 来源期刊: 哈尔滨商业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 主手 力觉 动力学 重力补偿
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 能源与机械工程
• 页码范围: 317-322
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 3216字
• 语种: 中文

摘要

设计一种三自由度力觉主手,具有重力补偿功能.通过建立主手的拉格朗日方程完成了主手动力学模型的构建,得到了关节伺服电机的动力学附加力矩,实现主手重力补偿.建立虚拟样机,通过ADAMS动力学仿真证明计算结果正确.通过主手静平衡仿真分析,证明施加配重的必要性和重力补偿策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付宜利	哈尔滨工业大学机器人研究所	176	2658	28.0	43.0
2	李坤	哈尔滨工业大学机器人研究所	10	70	6.0	8.0
3	潘博	哈尔滨工业大学机器人研究所	29	281	10.0	16.0
4	曹燕燕	哈尔滨工业大学机器人研究所	1	0	0.0	0.0