机器人世界杯足球锦标赛中多机器人对目标协同定位算法的改进

• 作者: 张彦铎 李哲靖 鲁统伟
• 来源期刊: 武汉工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 全自主机器人 协同定位 DBSCAN聚类分析 距离阈值
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 页码范围: 69-73,79
• 页数: 6页
• 分类号: TP249
• 字数: 3453字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-2869.2013.02.015

摘要

以机器人世界杯足球锦标赛(ROBOCUP)中全自主机器人平台为对象,针对传统的基于密度空间聚类方法(DBSCAN)在对数据处理的精准度和稳定性上的出现的问题,提出了引入机器人距离阈值的改进DBSCAN算法,以提高多机器人协同定位的准确度.首先通过研究单个机器人自定位和目标定位,建立协同定位信息融合的模型；然后该算法通过引入机器人距离阈值,结合平台实际,即机器人测控距离越近测控的精度越高,将传统基于密度空间的聚类方法中有可能被剔除掉的数据,通过与阈值的对比而决定是否保留,提高融合数据的数据量和准确度,从而解决观测信息误差较大以及融合数据不稳定的问题.实验中,在多机器人获取同一个点的情况下分别使用传统DBSCAN和改进DBNSCAN算法对目标点进行数据融合.实验结果表明对比传统DBSCAN,改进后的算法在领域半径EPS变化的情况下,融合数据依然稳定.ROBOCUP全自主机器人平台中使用引入机器人距离阈值判断的改进DBSCAN算法进行协同定位,这让其信息融合在稳定性和精确性方面要高于传统的DBSCAN算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	鲁统伟	武汉工程大学计算机科学与工程学院	24	88	6.0	8.0
3	张彦铎	武汉工程大学计算机科学与工程学院	43	206	7.0	11.0
9	李哲靖	武汉工程大学计算机科学与工程学院	1	4	1.0	1.0