面向智能服务机器人任务规划的行动语言扩展*

• 作者: 陈小平 靳国强
• 来源期刊: 软件学报
• 学科: 工学
• 关键词: 非单调推理 自动规划 服务机器人
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 页码范围: 1614-1625
• 页数: 12页
• 分类号: TP242
• 字数: 13401字
• 语种: 中文

摘要

针对智能服务机器人的任务规划，引入复合行动对行动语言 C+进行了扩展，并实现了其求解系统。在扩展的行动语言 C+中，复合行动被定义成一定条件下一系列基本行动的连续执行。通过刻画扩展的行动描述和其对应的转移系统的关系，证明了扩展行动语言相对于原始行动语言的可靠性和完备性。在智能服务机器人的任务规划中，复合行动可以看成是一种对于机器人能力的“高层”抽象。这样的扩展使得对于机器人规划系统的建模更加直观，具有更大的灵活性，并且扩展有增量式的优点。实验结果表明，通过引入复合行动，对于比较复杂的机器人任务规划问题，可以很好地改进求解效率。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈小平	中国科学技术大学计算机科学与技术学院	94	783	15.0	22.0
2	靳国强	中国科学技术大学计算机科学与技术学院	33	333	11.0	16.0