柔性并联平台的动力学建模及主动振动控制

• 作者: 周丽平 孙志峻 张泉 王瑞洲 谭珍珍
• 来源期刊: 振动、测试与诊断
• 学科: 工学
• 关键词: 超声电机 柔性机器人 动力学模型 压电换能器 主动振动控制
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 1025-1031
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.2|TH112.5
• 字数: 4925字
• 语种: 中文

摘要

针对柔性并联机器人的结构振动及控制问题,提出在并联机器人的柔性构件上附加多组成对的压电换能器进行振动测量和主动振动控制的方法.首先,设计了基于直线超声电机驱动的3-PRR(P代表移动副,R代表转动副)柔性并联定位平台;其次,根据Hamilton方程和假设模态法,并考虑到每条支链中柔性杆终端的实际边界条件,分别建立了三条对称支链和移动平台的动力学模型,通过施加闭链约束方程,得到了3-PRR柔性并联平台的刚柔耦合动力学方程;然后,为有效抑制振动,在柔性杆上安装多组成对的压电驱动器和传感器,从而使柔性杆具有智能结构的特性;最后,基于此模型,提出了采用PD反馈控制器和SRF应变率反馈(Strain rate feedback)控制器相结合的混合控制方法来进行轨迹跟踪与振动抑制,并给出了基于李雅普诺夫理论的稳定性证明.Matlab仿真结果表明:所提出的基于多组压电换能器的混合控制方法可以使动平台在准确跟踪目标轨迹的同时,实现对柔性杆残余振动的快速抑制,进而提高定位平台的效率和精度,为后续的工程实验提供了理论支撑.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周丽平	南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室	9	81	5.0	9.0
2	孙志峻	南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室	49	482	13.0	20.0
3	张泉	南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室	20	95	6.0	9.0
4	王瑞洲	华南理工大学精密装备与制造技术广东省重点实验室	2	15	2.0	2.0
5	谭珍珍	南京航空航天大学民航学院	2	15	2.0	2.0