考虑通信延迟的多水面无人艇协同定位算法

• 作者: 刘菊 徐博 杨峻巍 杨建 高伟
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 水面无人艇 通信延迟 协同定位 可观测性分析 延时扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 页码范围: 1490-1496,1513
• 页数: 8页
• 分类号: U666.1
• 字数: 5651字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201301057

摘要

针对多水面无人艇协同定位过程中由于通信延时造成的定位失效问题，结合多艇协同定位系统可观性分析，提出了一种基于状态估计误差补偿的延时扩展卡尔曼滤波（ delay expanded Kalman filtering ， DEKF）方法。首先，建立基于单领航艇的多艇协同定位状态、量测非线性方程；然后在非线性系统可观性判据的基础上，给出了多艇协同定位系统可观测条件；最后在系统可观的前提下，针对量测延时提出了一种先估计量测后补偿状态估计误差的滤波方法。仿真结果表明，该方法能够有效地补偿协同定位中由于通信延时造成的定位误差，在工程实践中具有重要意义。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高伟	哈尔滨工程大学自动化学院	113	1125	19.0	26.0
2	徐博	哈尔滨工程大学自动化学院	45	245	8.0	14.0
3	杨建	哈尔滨工程大学自动化学院	5	41	4.0	5.0
4	杨峻巍	哈尔滨工程大学自动化学院	11	204	7.0	11.0
5	刘菊	哈尔滨工程大学自动化学院	3	20	2.0	3.0