一种基于灰色粒子滤波算法的机动AUV航深内测方法

• 作者: 李婷 苏绍璟 赵德鑫 黄芝平
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 粒子滤波 灰色预测 小波变换 机动AUV 航深内测
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 信息与通信工程·电子科学与技术
• 页码范围: 185-190
• 页数: 6页
• 分类号: TN911
• 字数: 5767字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种将灰色预测和小波变换与标准粒子滤波相结合的灰色粒子滤波算法(GPF),并将其应用于机动AUV的航深内测.GPF针对机动AUV航深内测过程中由于AUV运动状态未知和测量噪声不断变化而导致的滤波失效问题,在粒子采样过程中结合了标准采样和灰色预测采样,保证了采样得到充分多的有效粒子.在计算粒子权重时,利用小波变换跟踪测量噪声统计特性的变化,提高了各粒子似然概率计算和权重分配的正确性.最后以外测法测得的高精度的机动AUV航深作为真实航深,对该GPF算法进行了实验对比验证,并与EKF和MMPF算法的结果作对比,实验结果表明了本文方法的有效性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏绍璟	国防科技大学机电工程与自动化学院	18	100	6.0	9.0
2	黄芝平	国防科技大学机电工程与自动化学院	59	371	13.0	16.0
3	李婷	国防科技大学机电工程与自动化学院	16	48	4.0	5.0
4	赵德鑫	国防科技大学机电工程与自动化学院	1	4	1.0	1.0