带有输入时滞的动力定位船鲁棒滑模控制

• 作者: 丁福光 付明玉 张健 谢文博
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 数学
• 关键词: 动力定位 输入时滞 状态时滞 鲁棒控制 滑模控制
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 页码范围: 1249-1253
• 页数: 5页
• 分类号: O231.2
• 字数: 3139字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201302015

摘要

针对动力定位船定位作业时推进器、舵等执行机构的时滞问题，设计了一种根据时滞上界选取参数的鲁棒滑模控制器，以降低控制输入时滞对DP系统的影响。首先将多执行机构时滞简化为水平面三自由度的控制输入时滞，再将带有输入时滞的系统模型等效为状态时滞系统，然后针对未知有界干扰给出了带有时滞滑模项的鲁棒滑模控制律。在稳定性分析中，通过设计合适的Lyapunov-Krasovskii泛函，给出了系统稳定时控制增益的选取条件，证明了系统控制误差收敛于零。与传统的定位作业控制方法相比，该算法对时滞影响有一定的鲁棒性。仿真中利用PID和时滞鲁棒滑模控制算法，对比了船舶定位作业时的控制效果，说明了本文所提出算法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁福光	哈尔滨工程大学自动化学院	29	289	9.0	15.0
2	张健	哈尔滨工业大学航天学院	97	890	16.0	26.0
3	付明玉	哈尔滨工程大学自动化学院	66	709	16.0	20.0
4	谢文博	哈尔滨工程大学自动化学院	7	84	5.0	7.0