废石手选机器人的动力学研究

• 作者: 刘飞飞 林飞
• 来源期刊: 矿山机械
• 学科: 工学
• 关键词: 动力学 机器人 废石手选 选矿
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 通用
• 页码范围: 127-131
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文

摘要

利用凯恩(Kane)动力学方程得到废石手选机器人的动力学模型,并从动力学角度分析了机器人在运动过程中出现的轨迹跟踪性能差、控制精度低及关节振动大等问题的原因,为机器人的结构优化和轨迹规划提供了依据,为实现机器人的精确控制提供了基础.通过MATLAB编程求解,获得了各关节的驱动力矩的变化曲线.研究结果表明,动力学特性对机器人的运动有较大影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘飞飞		65	133	6.0	8.0
2	林飞		5	7	2.0	2.0