移动机器人路径规划策略研究

• 作者: 张杰
• 来源期刊: 微型电脑应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 子目标点 动态窗口
• 年，卷（期）: 2013,（9）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 24-26
• 页数: 3页
• 分类号: TP216
• 字数: 3207字
• 语种: 中文

摘要

针对传统路径规划的缺陷,提出了一种多层路径规划策略,分别为:全局规划层、动态窗口层、局部规划层.在传统的全局规划层和局部规划层之间引入动态窗口层.当局部规划层的当前目标点被随机障碍物遮挡,算法不是立即转到全局规划层,而是转到动态窗口层,只有当动态窗口层无法生成可行路径时才转到全局规划层.动态窗口层的加入使得算法不必频繁跳转到全局规划层,提高了算法的实时性.实验结果验证了该方法的有效性和实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张杰	上海交通大学自动化系	94	378	11.0	16.0