可穿戴式下肢康复外骨骼机器人步态规划及仿真

• 作者: 谢海胜 陈岱民
• 来源期刊: 长春大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 可穿戴式下肢康复外骨骼机器人 步态规划 ADAMS
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1224-1229
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 1783字
• 语种: 中文

摘要

通过分析人的下肢各关节的特征及自由度，设计可穿戴式下肢康复外骨骼机器人结构，利用CAD软件solidworks进行三维建模。为了实现可穿戴式下肢康复外骨骼机器人稳定行走功能，本文运用零力矩点( ZMP)判断依据进行步态规划。在机器人进行步态规划时采用三次样条插值法得到可穿戴式下肢康复外骨骼机器人各关节的平滑运动轨迹，同时，摆动腿在运动过程中脚底与地面始终平行。最后在ADAMS软件中建立可穿戴式下肢康复外骨骼机器人的虚拟样机进行运动学仿真。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈岱民	长春大学机械与车辆工程学院	26	88	5.0	9.0
2	谢海胜	长春理工大学机电工程学院	2	6	1.0	2.0