基于模糊PID算法的双侧电传动履带车辆转向控制策略研究

• 作者: 周淑文 翟丽 赵广耀 陈泽宇
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 电传动履带车辆 模糊算法 转向控制 控制策略
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 车辆工程
• 页码范围: 410-414,425
• 页数: 6页
• 分类号: U461.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.03.026

摘要

为了提高电传动履带车辆的转向控制性能,首先进行了履带车辆转向动力学分析,研究了履带车辆转向特性,进而针对履带车辆转向轨迹可控性差、动态响应慢等缺点,提出一种基于模糊PID算法的双侧电传动履带车辆转向控制策略,将驾驶员转向意图解释为内侧电机制动力矩,并通过模糊算法对外侧电机力矩进行跟随控制,实现稳定的转向轨迹并提高转向响应速度.转向过程中的纵向车速由PID算法进行控制,通过模糊因子来实现模糊控制算法与PID算法之间的融合.仿真结果表明,所提出的控制算法可以实现稳定可控的转向轨迹,具有良好的鲁棒性,与传统转向力矩分配策略相比,该控制算法的动态响应时间缩短约0.7s.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	翟丽		28	381	12.0	19.0
2	周淑文		51	415	11.0	17.0
3	赵广耀		23	398	10.0	19.0
4	陈泽宇		11	54	5.0	7.0