基于Adams的六足爬壁机器人的步态规划与仿真

• 作者: 戴伟力 魏武
• 来源期刊: 计算机工程与设计
• 学科: 工学
• 关键词: 六足爬壁机器人 机构设计 步态规划 Adams 仿真
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 仿真技术
• 页码范围: 268-272
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3396字
• 语种: 中文

摘要

针对桥梁检测的要求,设计出了一种可以在桥底爬行和检测的六足爬壁机器人,通过对六足爬壁机器人运动机理以及腿部结构的理论分析和研究,提出了适应于桥底爬行的横向三角步态和横向四角步态.其中横向四角步态是从横向三角步态改进而来的,与横向三角步态相比,横向四角步态有更好的稳定性和安全性,更适用于桥底作业的这种工作环境.采用UG设计软件和Adams仿真软件相结合的方式分别对以上两种步态进行了仿真,实验结果表明了所提出步态的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏武	华南理工大学自动化科学与工程学院	48	370	10.0	16.0
2	戴伟力	华南理工大学自动化科学与工程学院	1	4	1.0	1.0