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基于CPG控制的六足爬壁机器人自主越障研究
基于CPG控制的六足爬壁机器人自主越障研究
作者:
张剑
牟玉壮
王云倩
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
六足爬壁机器人
混沌CPG
自主越障
足端轨迹规划
吸附力
摘要:
针对基于混沌CPG(central pattern generation)模型控制的六足爬壁机器人在幕墙上自主越障爬行的问题,本文提出了一种融合障碍探测模块、位姿调整模块以及简单神经环路混沌CPG的运动控制方法,并根据幕墙障碍特点和由传感器采集到的机器人方位信息及障碍距离信息,设计了合理的越障策略.实验显示该机器人可据环境自主切换三足行进步态、四足越障步态和五足原地旋转步态,并能够调整重心与幕墙间的距离以增加稳定性,最后完成了机器人在幕墙上自主爬壁和越障.
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文献信息
篇名
基于CPG控制的六足爬壁机器人自主越障研究
来源期刊
哈尔滨工程大学学报
学科
工学
关键词
六足爬壁机器人
混沌CPG
自主越障
足端轨迹规划
吸附力
年,卷(期)
2018,(3)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
584-593
页数
10页
分类号
TP242
字数
6259字
语种
中文
DOI
10.11990/jheu.201610031
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
张剑
同济大学机械与能源工程学院
15
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3.0
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2
牟玉壮
同济大学机械与能源工程学院
5
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2.0
3
王云倩
同济大学机械与能源工程学院
1
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传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
六足爬壁机器人
混沌CPG
自主越障
足端轨迹规划
吸附力
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
哈尔滨工程大学学报
主办单位:
哈尔滨工程大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1006-7043
CN:
23-1390/U
开本:
大16开
出版地:
哈尔滨市南岗区南通大街145号1号楼
邮发代号:
14-111
创刊时间:
1980
语种:
chi
出版文献量(篇)
5623
总下载数(次)
16
总被引数(次)
45433
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