湿吸仿生爬壁机器人分层控制系统

• 作者: 何斌 周艳敏 秦海燕 黎明和
• 来源期刊: 同济大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 爬壁机器人 阻抗控制 节律控制 三角步态
• 年，卷（期）: 2010,（12）
• 页码范围: 1813-1817,1827
• 分类号: TP24
• 字数: 3738字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0253-374x.2010.12.019

摘要

湿吸原理的六足机器人具有结构相对复杂,控制输出多,动作协调困难等特点.基于仿生学原理,提出一种基于这种爬壁机器人的多层控制系统,提出系统设计方案,并对系统设计进行实验验证.根据Saridis的分级递阶智能控制思想理论,结合实际控制要求,提出了适合湿吸仿生爬壁机器人的独特的分层控制系统,并且从控制理论的角度详细介绍了该类系统各层次的设计要求及实现方法.实验结果表明,该控制系统设计不仅能够满足机器人爬壁行走的控制要求,而且能控制机器人肢节末端良好的与壁面接触,节律运动执行速度快,多层次模块化的设计有利于控制系统的进一步扩展.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何斌	同济大学电子与信息工程学院	93	449	12.0	18.0
2	黎明和	同济大学电子与信息工程学院	13	45	4.0	6.0
3	秦海燕	同济大学电子与信息工程学院	2	3	1.0	1.0
4	周艳敏	同济大学电子与信息工程学院	3	19	2.0	3.0