水下主从伺服液压机械手控制系统设计

• 作者: 孙斌 张奇峰 王清梅 王秀莲
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 主从伺服 控制系统 通讯协议 变增益PI
• 年，卷（期）: 2013,（11）
• 所属期刊栏目: 研究设计
• 页码范围: 33-37
• 页数: 5页
• 分类号: TH137|TP241.2
• 字数: 3217字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2013.11.009

摘要

液压机械手是深海作业潜水器的常载设备,针对一套七功能水下主从伺服液压机械手系统,介绍了控制系统的组成,重点研究了系统软件实现和从手控制算法,制定了一套完善的上下位机通讯协议,将变增益的PI控制算法应用于该液压阀控机械手系统.试验证明了系统软件和控制算法的有效性,变增益的控制算法有效减缓了从手运动滞后及超调抖动问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙斌	机器人学国家重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所	4	66	4.0	4.0
2	张奇峰	机器人学国家重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所	7	83	5.0	7.0
3	王秀莲	沈阳理工大学信息学院	28	186	7.0	12.0
4	王清梅	沈阳理工大学信息学院	1	14	1.0	1.0