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番茄收获机械手轨迹跟踪模糊控制仿真与试验
番茄收获机械手轨迹跟踪模糊控制仿真与试验
作者:
杨犇
梁喜凤
王永维
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
农业
机器人
轨迹跟踪
机械手
模糊补偿
番茄收获
摘要:
针对番茄收获机械手动力学模型不精确和外界扰动问题,该文采用计算力矩-模糊补偿相结合的控制方法进行了番茄收获机械手轨迹跟踪控制研究。通过自适应模糊逻辑系统补偿机械手动力学模型中的不确定部分,模糊逻辑系统的参数基于Lynaponv稳定性理论自适应调节,并利用ADAMS与MATLAB进行仿真试验。结果表明,对比计算力矩法,计算力矩-模糊补偿控制算法中各关节轨迹跟踪误差明显减小且收敛趋势明显。关节1至关节7平均轨迹跟踪精度分别提高了70.29%、94.72%、0.61%、74.29%、89.75%、86.41%和67.14%。该控制方案中各关节控制力(矩)均呈规律性变化,增加扰动信号亦未使输出力(力矩)出现抖振和突变,启动力(矩)最大出现在移动关节2和转动关节4,分别为453N和98.33 N·m。研究结果可为番茄收获机械手轨迹跟踪控制系统的深入研究奠定基础。
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UUV机械手
运动学
轨迹规划
仿真计算
内容分析
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内容分析
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文献信息
篇名
番茄收获机械手轨迹跟踪模糊控制仿真与试验
来源期刊
农业工程学报
学科
农学
关键词
农业
机器人
轨迹跟踪
机械手
模糊补偿
番茄收获
年,卷(期)
2013,(17)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
16-23
页数
8页
分类号
S225
字数
4563字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1002-6819.2013.17.0003
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
王永维
浙江大学生物系统工程与食品科学学院
44
691
15.0
24.0
2
梁喜凤
中国计量学院机电工程学院
41
370
10.0
18.0
3
杨犇
中国计量学院机电工程学院
4
50
4.0
4.0
传播情况
被引次数趋势
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(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献
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参考文献
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节点文献
引证文献
(27)
同被引文献
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2018(17)
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2019(13)
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2020(11)
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研究主题发展历程
节点文献
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机器人
轨迹跟踪
机械手
模糊补偿
番茄收获
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
农业工程学报
主办单位:
中国农业工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
1002-6819
CN:
11-2047/S
开本:
大16开
出版地:
北京朝阳区麦子店街41号
邮发代号:
18-57
创刊时间:
1985
语种:
chi
出版文献量(篇)
16403
总下载数(次)
36
总被引数(次)
395062
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