番茄收获机械手运动学优化与仿真试验

• 作者: 崔绍荣 梁喜凤 王永维 苗香雯
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 番茄 收获机械手 运动学 优化 仿真
• 年，卷（期）: 2005,（7）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 96-100
• 页数: 5页
• 分类号: S225|TP242.6
• 字数: 3714字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2005.07.025

摘要

为分析并改善番茄收获机械手运动学特性,采用Denavit-Hartenberg坐标系,通过齐次变换建立了7自由度番茄收获机械手运动学模型.利用冗余度机械手的自运动特性,综合考虑可操作度和避关节极限两个性能指标进行运动学优化和仿真试验.试验表明,运动学优化后,机械手各关节速度变化均匀平缓,位置曲线过渡平滑,无关节越限现象,具有较高的灵活性,能够满足末端执行器的运动要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苗香雯	浙江大学生物系统工程与食品科学学院	67	1117	21.0	30.0
2	崔绍荣	浙江大学生物系统工程与食品科学学院	64	1134	21.0	30.0
3	王永维	浙江大学生物系统工程与食品科学学院	44	691	15.0	24.0
4	梁喜凤	中国计量学院机电工程学院	41	370	10.0	18.0