单机器人在协调系统中的轨迹规划问题研究

• 作者: 张贤明 李平 王旭东
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹规划 时间优化 相平面 机器人
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 页码范围: 1874-1878
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2451字
• 语种: 中文

摘要

以协调机制下的单机器人为对象,提出了一种基于相平面的时间优化轨迹规划方法.通过对路径参数化,将具有多关节的机器人运动转换为单自由度的具有几何约束的最终运动.通过引入关节力矩输入约束,分析了轨迹规划中的可行性区域.在构造的速度-路径相平面中,利用动态搜索的方法在具有可行最大加减速度条件下规划其时间优化轨迹.以Motoman-UP6为模型,将本文方法与时间最短的轨迹规划方法进行比较,仿真结果证明该方法虽不能得到绝对的时间最短轨迹,但可以减少加减速运动的切换次数,保证机器人运行的平稳性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王旭东	重庆工商大学废油资源化技术与装备教育部工程研究中心	39	191	8.0	12.0
2	张贤明	重庆工商大学废油资源化技术与装备教育部工程研究中心	205	1298	19.0	25.0
3	李平	重庆工商大学废油资源化技术与装备教育部工程研究中心	32	96	5.0	8.0