双机器人系统的碰撞检测算法

• 作者: 晏亮 谷平平 陈友东
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 碰撞检测 胶囊体
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 页码范围: 1644-1648
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2960字
• 语种: 中文

摘要

针对共享工作空间的双机器人系统,提出一种双机器人碰撞检测方法和机器人简化的几何模型.首先将机器人的关节和连杆分别用球体和胶囊体(由一圆柱体与两个在两端的半球体组成的复合几何体)两种几何基元表示,机器人之间的碰撞检测转化为几何基元之间的干涉检查,即转换为几何基元间的距离计算;针对胶囊体之间的距离计算,提出一种空间线段间的距离计算方法.将碰撞检测算法应用于KUKA双机器人实例中,并在UG平台进行仿真,仿真结果验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈友东	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	49	916	15.0	30.0
2	晏亮	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	1	31	1.0	1.0
3	谷平平	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	2	38	2.0	2.0